NI:GF-S15:SR20DET:HICAS:EPS:ST:ステアリングが重い:SOL.VALVE:FAIL SAFE::JS1307p83:YZK44:4WS:YAW:CYM:

ST:EPS:PS:

NI:GF-S15:SR20DET:HICAS:EPS:ST:ステアリングが重い:SOL.VALVE:FAIL SAFE::JS1307p83:YZK44:4WS:YAW:CYM: ( ボランティア活動 ) - 車QF - Yahoo!ブログ

 

NI:GF-S15:SR20DET:HICAS:EPS:ST:ステアリングが重い:SOL.VALVE:FAIL SAFE::JS1307p83:YZK44

1999MY
118630km





HICAS （ハイキャス、High Capacity Actively Controlled Suspension）
http://ja.wikipedia.org/wiki/HICAS


4WS

YAW:


CYM:yawing moment coefficient

Coefficient of Yawing Momen
ヨーイングモーメント係数

 

 

 

 

 コメント（5）

  

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高速旋回時に後輪を前輪と同位相方向へ操舵すると、車体後部の横滑りを伴わずに後輪へ横力が発生し、遠心力と横力が早期に均衡することで操縦安定性が向上[3]する。単純な舵角比例制御方式では、前輪操舵と同時に後輪操舵が開始することにより車体ヨーイングの応答性が抑制されることと、旋回開始から定常旋回へ移行する過程において車体横滑り角が通常と逆位相になり曲線内側へ向かうことから、運転者が違和感を知覚したり、ヨーイングの遅延分だけ旋回軌跡が曲線外側へ遷移[5]する。HICASは後輪操舵時期を前輪操舵より遅延させるディレイ制御[4]を採用し、曲線通過時の過渡特性を考慮して後輪操舵を車体のヨーイング開始以降に制御することで、車体滑り角の縮小による操縦安定性能向上に加え、単純な舵角比例制御方式に比して運転者感覚に近い操舵[6]を実現している。

2015/2/21(土) 午後 1:43ogw*og*2

  

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緊急回避操作時などさらに広範な状況で運転者の意図や期待に応答するには鋭敏な回頭性[7]を要するため、SUPER HICASは位相反転制御[7]を採用している。ディレイ制御では、必要とされるヨーイングの開始まで安定方向への後輪操舵を遅延させるが、位相反転制御では一層積極的に、前輪操舵に同期して後輪を一瞬逆位相へ転舵した直後に同位相へ復帰することにより後輪のコーナリングフォースがヨーイングを促進し、操舵開始時の回頭性向上と、過大ヨーイングの防止[7]を両立している。

2015/2/21(土) 午後 1:45ogw*og*2

  

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SUPER HICASを搭載したR33型スカイラインでは、100 km/h（キロメートル毎時）走行時にステアリング・ホイールを素早く操作すると約0.1秒間約0.02度逆位相へ転舵して回頭性を高め、直後に約0.5度同位相へ操舵[8]して操縦安定性向上を実現している。後輪操舵角度0.5度は小さく感ずるが、100 km/h走行時に車線変更でステアリング・ホイールを45度操作した場合の前輪操舵角度約1.8度に比すると、0.5度は操縦安定性に大きく影響する[8]。

制御理論では、ディレイ制御は「一次遅れ」項[9]、位相反転制御は「一次進み」項、をそれぞれ加えた形[7]で表現可能である。

2015/2/21(土) 午後 1:45ogw*og*2

  

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発明が解決しようとする課題

0003

しかしながら、上記従来の四輪操舵制御装置にあっては、大舵角高横加速度旋回時等のステアリング舵角が大きい領域では、アンダーステア低減を目的として後輪を逆相側へ切り戻しする制御を行なうようにしている為、この制御が車線変更時にも働いてしまい、図１１に示すように、ステアリング舵角が大きい領域で後輪舵角が大きく切れ戻ることで車線変更時のスタビリティが低下してしまう。また、ソーイング時の操舵ゲインも高くなると共に、ダンピング感が不足して感じる。

http://astamuse.com/ja/published/JP/No/1994092259

2015/2/22(日) 午前 10:43ogw*og*2

  

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本発明は、上記のような問題に着目してなされたもので、ステアリング操舵時に後輪に所定の補助舵角を与える四輪操舵制御装置において、旋回時における回頭性の確保と車線変更時やソーイング時におけるスタビリティ低下の防止との両立を図ることを第１の課題とする。

0005

また、車線変更時やソーイング時におけるスタビリティ低下の一層の防止を図ることを第２の課題とする。


課題を解決するための手段

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上記第１の課題を解決するため本発明の四輪操舵制御装置では、ステアリング舵角が所定舵角以上の領域では、同相比例項による同相後輪舵角を切り戻し項により逆相側に戻すと共にこの切り戻し項に遅れ要素を入れて後輪舵角制御を行なう手段とした。

2015/2/22(日) 午前 10:47ogw*og*2

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